曹妃甸港口取料機無人化改造
曹妃甸取料機無人化改造在原有羅克韋爾Logix5000基礎上，增加了自動取料模式程序塊，取料機根據中控上位遠程無人化操作系統遵循的對垛，分層，開層，換層，垛尖垛邊處理，塌垛處理等策略，執行相應機構動作并運行至上位系統給出的目標位置，實現自動取料功能。另外增加了取料機流量控制模塊，實現自動精確控制取料流量的功能，以及在大機懸臂頭部兩側安裝SICK公司高性能激光掃描雷達，通過設置雷達安全保護區域，輸出給大機PLC，采集到懸臂附近物料防撞信息后，大機相應機構作出停車處理，保護大機安全。
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